arXiv cs.AI / cs.LG 最新· Mihaela-Larisa Clement·· 21 小时前AI 评分54
用枚举引导训练神经 Hamilton-Jacobi 安全证书
Enumeration-Guided Training of Neural Hamilton-Jacobi Safety Certificates
AI 导读
该论文提出一种验证引导的训练框架，用安全约束的概率枚举检测前向不变性违规，筛出比标准对抗攻击方法更贴近失败边界的紧凑反例集。用这些反例微调预训练 HJ 值函数后，所有测试基准上的认证区域更大、认证时间更短。作者还基于精炼后的证书加入部署期 shielding 机制，在 Isaac Sim 和真实自动驾驶赛车实验中相对标称控制器与 LQR 备份策略实现零安全约束违规。
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