FLORE 框架让人形机器人按接触力指令完成全身移动操作

研究提出 FLORE 框架，让人形机器人同时控制运动与接触力来完成移动操作。团队用两只带力传感的 UMI 风格手持夹爪和可穿戴追踪器采集无需机器人的演示，力反应扩散策略以视觉、本体感受和测量力旋量为输入预测动作与每只手的力量指令，混合柔顺全身控制器在执行时保持平衡。在三项接触密集的真机任务中该策略成功率 80%，用同样演示训练的位置策略为 26.7%。

标题与摘要由 AI 辅助生成，事实与观点以原文为准。