arXiv cs.AI / cs.LG 最新· Yuxuan Kuang·· 14 小时前AI 评分63
AdaDex 提出混合灵巧模仿，从数秒人手轨迹学习可泛化灵巧技能
Learning Adaptable Dexterous Skills via Hybrid Dexterous Mimicking
AI 导读
AdaDex 是一个目标条件强化学习框架，把数秒的手物交互轨迹转成可泛化的灵巧操作技能，轨迹来自动捕或 RGB(D) 视频重建。它用一套共享策略同时训练两类并行环境，动作跟踪环境注入人类先验，带噪声初始状态与稀疏成功奖励的环境迫使技能偏离参考。由此可学到功能抓取、物体重摆、带手指步态的掌心旋转和抛接等技能，论文称泛化性与功能性优于基线，并完成跨仿真器与真机迁移。
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