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SP-HLM 提出稀疏姿态驱动的人形机器人运动生成与全身控制框架
SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
SP-HLM 提出一种以稀疏姿态为接口的人形机器人移动操作框架，把五个任务关键身体姿态与学习到的隐式运动先验结合。SP-VLA 从多模态观测和语言指令预测稀疏姿态与手指关节位置，SP-MGM 通过两阶段蒸馏实时重建全身动作，SP-GMT 再融合显式目标与隐式先验完成全身控制。
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